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Según la tradición popular, San Martín fue fundado por el rey visigodo Teodomiro. Durante el reinado de Alfonso VII de Castilla, este decide repoblar las tierras reconquistadas por su abuelo en el centro peninsular. Pero, al repoblar ciertas zonas, no lo hace erigiendo feudos o castillos señoriales, lo hace fundando el señorío abacial de Santa María la Imperial y Real de Valdeiglesias. En el verano de 1149 en el paraje conocido como la Santa Cruz (o también La Enfermería), al noroeste del actual pueblo de Pelayos de la Presa, acampó el monarca Alfonso VII, sus hijos y el Arzobispo de Toledo Don Raimundo, junto con el Abad Guillermo, primer señor de Valdeiglesias.